تحقیق بررسی رباتهای Biped

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دریافت

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک

جزئیات و دریافت

مقدمه:رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می‌باشند.هرچند
كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته
است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای
Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل
گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای
(Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید
ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی
پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی
كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی
جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان
برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل
شده است.دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای
تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر
با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین
شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول
دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای
این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به
عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری
(robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری
اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین
تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن
انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و
نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز
پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و
(DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.این نتایج اهمیت
فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح
حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد
شود را نشان می‌دهد.

دسته بندی: فنی و مهندسی » مکانیک
تعداد مشاهده:
2072
مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109

حجم فایل:1,214
کیلوبایت

 قیمت:

23,500 تومان

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

 
پرداخت و دریافت فایل

راهنمای استفاده:
مناسب رشته های مهندسی مکانیک و مکاترونیک

محتوای فایل دانلودی:

در قالب Word وقابل ویرایش

برچسب ها:
دانلود پایان نامهپایان نامهپایان نامه مکانیکمکاترونیکپایان نامه رباتهای Bipedپایان نامه رباترباتربات BipedBipedدانلودرشته مکانیکطراحی رباتساخت رباتآموزش ساخت ربات

به اشتراک بگذارید:

  • تحقیق نقد و بررسی ادبیات و ادیبان

    تحقیق نقد و بررسی ادبیات و ادیبان دریافت تحقیق نقد و بررسی ادبیات و ادیبان دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت پيشگفتار:اين مطالعات دير انجام كه با ادبيات معاصر امريكا آغاز شد طولي نكشيد…

  • پاورپوینت الفبای اعتیاد در خانواده و اجتماع وعلل آن

    پاورپوینت الفبای اعتیاد در خانواده و اجتماع وعلل آن دریافت پاورپوینت الفبای اعتیاد در خانواده و اجتماع وعلل آن دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت •اعتياد يعني خوگرفتن و وابسته شدن جسمي‌، رواني…

  • پاورپوینت پشته Stack

    پاورپوینت پشته Stack دریافت پاورپوینت پشته Stack دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع پشته Stack،در قالب ppt و در 29 اسلاید قابل ویرایش.بخشی از پاورپوینت : تعريفحالت خاصي از نوع…

  • تحقیق تاریخچه پوستر در ایران

    تحقیق تاریخچه پوستر در ایران دریافت تحقیق تاریخچه پوستر در ایران دسته بندي : علوم انسانی » هنر و گرافیک جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع تاریخچه پوستر در ایران،در قالب Word و در 16 صفحه قابل ویرایش.بخشی از…

  • پروژه ماهيت و محيط حسابداري

    پروژه ماهيت و محيط حسابداري دریافت پروژه ماهيت و محيط حسابداري دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت پروژه ماهيت و محيط حسابداري:توضیحات: فایل در قالب PDF و آماده پرینت می باشد.فهرست مطالب:پیشگفتارفصل اول : حسابداری موسسات بازرگانیضمیمه…

  • تحقیق در مورد مديريت طراحي

    تحقیق در مورد مديريت طراحي دریافت تحقیق در مورد مديريت طراحي دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت قسمتی از متن:مديريت طراحيبا شنيدن صورت مسئله يا وسوسه مي‌شويم كه هرچه سريعتر دست به قلم ببريم، يا خود…

  • دانلود پاورپوینت بررسی سقط جنين قانوني

    دانلود پاورپوینت بررسی سقط جنين قانوني دریافت دانلود پاورپوینت بررسی سقط جنين قانوني دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع سقط جنين قانوني،در قالب ppt و در 24 اسلاید، قابل ویرایش، شامل:فهرست مطالب:تاريخچه…

  • شیپ فایل محدوده سیاسی استان تهران

    شیپ فایل محدوده سیاسی استان تهران دریافت شیپ فایل محدوده سیاسی استان تهران دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل محدوده سیاسی استان تهران. این شیپ فایل در محیط نرم افزار جی آی اس قابل…

  • تحقیق تاثير كلاس بندي بر پيشرفت تحصيلي دانش آموزان

    تحقیق تاثير كلاس بندي بر پيشرفت تحصيلي دانش آموزان دریافت تحقیق تاثير كلاس بندي بر پيشرفت تحصيلي دانش آموزان دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع تاثير كلاس بندي بر…

  • تحقيق اولين گزارش ملي تجارت الكترونيكي در ايران

    تحقيق اولين گزارش ملي تجارت الكترونيكي در ايران دریافت تحقيق اولين گزارش ملي تجارت الكترونيكي در ايران دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت پيش‌گفتار:امروزه فناوري اطلاعات و ارتباطات محور توسعه اقتصادي، اجتماعي و فرهنگي كشورهاي مختلف…

  • تحقیق درباره حقوق كارگران خارجي

    تحقیق درباره حقوق كارگران خارجي دریافت تحقیق درباره حقوق كارگران خارجي دسته بندي : علوم انسانی » حقوق جزئیات و دریافت قسمتی از متن:وقتي كه واژه كارگران مهاجر يا خارجي بكار برده مي شود بدو پديده اشاره مي گردد كه…

  • نقشه کاربری اراضی شهرستان بستان آباد

    نقشه کاربری اراضی شهرستان بستان آباد دریافت نقشه کاربری اراضی شهرستان بستان آباد دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل کاربری اراضی شهرستان بستان آباد (واقع در استان آذربایجان شرقی)مشخصات سیستم تصویر:Geographic Coordinate System: GCS_WGS_1984Datum:   …

  • تحقیق اهمیت حفاظت از بافت های با ارزش تاریخی

    تحقیق اهمیت حفاظت از بافت های با ارزش تاریخی دریافت تحقیق اهمیت حفاظت از بافت های با ارزش تاریخی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع اهمیت حفاظت از بافت های با…

  • تحقیق پیشینه (دوره ی قاجاریه)

    تحقیق پیشینه (دوره ی قاجاریه) دریافت تحقیق پیشینه (دوره ی قاجاریه) دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع پیشینه (دوره ی قاجاریه)،در قالب Word و در 54 صفحه قابل ویرایش.بخشی از…

  • تحقیق در مورد اصول بانكداري

    تحقیق در مورد اصول بانكداري دریافت تحقیق در مورد اصول بانكداري دسته بندي : علوم انسانی » اقتصاد جزئیات و دریافت قسمتی از متن (vii) توزيع درآمد خالص بانك را تعيين نماييد.(c) هيأت رئيسه بايد يك جلسه ي سالانه را…

  • پرسشنامه نظارت و راهنمايي معلمان

    پرسشنامه نظارت و راهنمايي معلمان دریافت پرسشنامه نظارت و راهنمايي معلمان دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت پرسشنامه نظارت و راهنمايي:نظارت از جمله وظايف و كاركردهاي اصلي مديران سازمان هاي آموزشي است كه…

  • پاورپوینت درس خوب جهان را ببین فارسی هشتم

    پاورپوینت درس خوب جهان را ببین فارسی هشتم دریافت پاورپوینت درس خوب جهان را ببین فارسی هشتم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس هشتم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه هشتم با موضوع درس خوب جهان را ببین فارسی…

  • پاورپوینت تفکر در معماری

    پاورپوینت تفکر در معماری دریافت پاورپوینت تفکر در معماری دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت توضیحات:بررسی رابطه موازی تفکر و معماری و نظریه های اندیشین....تاثیر آن بر شکل گیری دوره های معماری و بررسی مبانی…

  • تحقیق در مورد كاربرد QFD (كيفيت) در صنعت راه و ساختمان

    تحقیق در مورد كاربرد QFD (كيفيت) در صنعت راه و ساختمان دریافت تحقیق در مورد كاربرد QFD (كيفيت) در صنعت راه و ساختمان دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت قسمتی از متن:در اين مقاله، تلاش…

  • تحقیق ريشه‌هاي فقر و فساد

    تحقیق ريشه‌هاي فقر و فساد دریافت تحقیق ريشه‌هاي فقر و فساد دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع ريشه‌هاي فقر و فساد،در قالب Word و در 40 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق…

  • جزوه درس فارسي پيش دانشگاهي

    جزوه درس فارسي پيش دانشگاهي دریافت جزوه درس فارسي پيش دانشگاهي دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت قسمتی از متن:بدانكه چون روح انسان را از قربت و جوار رب العالمين به عالم قالب و…

  • تحقیق توليد ناب و تولید دستی

    تحقیق توليد ناب و تولید دستی دریافت تحقیق توليد ناب و تولید دستی دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع توليد ناب و تولید دستی،در قالب Word و در 30 صفحه قابل ویرایش.بخشی…

  • پاورپوینت ترانسفورماتورهاي الكتريكي

    پاورپوینت ترانسفورماتورهاي الكتريكي دریافت پاورپوینت ترانسفورماتورهاي الكتريكي دسته بندي : فنی و مهندسی » برق، الکترونیک، مخابرات جزئیات و دریافت بخشی از متن:ترانسفورماتور وسيله اي است که توان الکتريکي را از يک مدار به مدار ديگر منتقل ميکند. (با سطح…

  • تحقیق مبانی شناخت شناسی توسعه سیاسی ایران

    تحقیق مبانی شناخت شناسی توسعه سیاسی ایران دریافت تحقیق مبانی شناخت شناسی توسعه سیاسی ایران دسته بندي : علوم انسانی » علوم سیاسی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع مبانی شناخت شناسی توسعه سیاسی ایران،در قالب Word و در…

  • پاورپوینت معماری سبک خراسانی

    پاورپوینت معماری سبک خراسانی دریافت پاورپوینت معماری سبک خراسانی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع سبک خراسانی،با فرمت ppt و در 29 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :شيوه خراساني در سده…

  • تحقیق سنگ های قیمتی انگشتر و ساخت رکاب انگشتر

    تحقیق سنگ های قیمتی انگشتر و ساخت رکاب انگشتر دریافت تحقیق سنگ های قیمتی انگشتر و ساخت رکاب انگشتر دسته بندي : علوم انسانی » هنر و گرافیک جزئیات و دریافت مقدمه :بررسی مواردی چون چگونگی تشکیل کانی های قیمتی…

  • تحقیق روش ها و فنون تدریس

    تحقیق روش ها و فنون تدریس دریافت تحقیق روش ها و فنون تدریس دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع روش ها و فنون تدریس،در قالب Word و در 95…

  • پاورپوینت نانو تکنولوژی در طب و نانو ایملشن ها

    پاورپوینت نانو تکنولوژی در طب و نانو ایملشن ها دریافت پاورپوینت نانو تکنولوژی در طب و نانو ایملشن ها دسته بندي : فنی و مهندسی » مواد و متالوژی جزئیات و دریافت بخشی از متن:علم نانو و علوم مرتبط با…

  • پروپوزال رشته اقتصاد کشاورزی گرايش اقتصاد منابع طبیعی و محیط زیست

    پروپوزال رشته اقتصاد کشاورزی گرايش اقتصاد منابع طبیعی و محیط زیست دریافت پروپوزال رشته اقتصاد کشاورزی گرايش اقتصاد منابع طبیعی و محیط زیست دسته بندي : عمومی » پروپوزال جزئیات و دریافت پروپوزال رشته اقتصاد کشاورزی ( مناسب برای درس…

  • پاورپوینت معرفي بلوك یک مجتمع مسکونی

    پاورپوینت معرفي بلوك یک مجتمع مسکونی دریافت پاورپوینت معرفي بلوك یک مجتمع مسکونی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع معرفي بلوك یک مجتمع مسکونی ،با فرمت ppt و در 46 اسلاید…

  • چگونه توانستم تعداد دانش آموزان ضعیف کلاس های اول دبیـرستـان جهان آرا را در درس مطالعــات اجتمـاعـی

    چگونه توانستم تعداد دانش آموزان ضعیف کلاس های اول دبیـرستـان جهان آرا را در درس مطالعــات اجتمـاعـی دریافت چگونه توانستم تعداد دانش آموزان ضعیف کلاس های اول دبیـرستـان جهان آرا را در درس مطالعــات اجتمـاعـی دسته بندي : علوم انسانی…

  • بررسی رطوبت سنج و دما سنج محیط (مرغداری)

    بررسی رطوبت سنج و دما سنج محیط (مرغداری) دریافت بررسی رطوبت سنج و دما سنج محیط (مرغداری) دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت چکیده:امروزه افزایش کیفیت پارامترهای حیاتی اماکن و مراکز پرورش طیور…

  • مقاله ترجمه شده تحقيق حسابداري و منفعت عمومي دين نو

    مقاله ترجمه شده تحقيق حسابداري و منفعت عمومي دين نو دریافت مقاله ترجمه شده تحقيق حسابداري و منفعت عمومي دين نو دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت مقاله ترجمه شده تحقيق حسابداري و منفعت عمومي دين…

  • تحقیق تعيين مشخصات خاك (ژئوتكنيك )

    تحقیق تعيين مشخصات خاك (ژئوتكنيك ) دریافت تحقیق تعيين مشخصات خاك (ژئوتكنيك ) دسته بندي : فنی و مهندسی » معدن جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع تعيين مشخصات خاك (ژئوتكنيك )،در قالب Word و در 28 صفحه قایل…

  • دانلود گزارش کار تعيين گروه های خوني و RH

    دانلود گزارش کار تعيين گروه های خوني و RH دریافت دانلود گزارش کار تعيين گروه های خوني و RH دسته بندي : علوم پزشکی » علوم آزمایشگاهی جزئیات و دریافت دانلود گزارش کارآشنايي با چگونگي تعیین انواع گروه هاي خونی…