تحقیق بررسی رباتهای Biped

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دریافت

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک

جزئیات و دریافت

مقدمه:رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می‌باشند.هرچند
كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته
است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای
Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل
گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای
(Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید
ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی
پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی
كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی
جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان
برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل
شده است.دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای
تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر
با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین
شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول
دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای
این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به
عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری
(robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری
اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین
تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن
انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و
نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز
پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و
(DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.این نتایج اهمیت
فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح
حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد
شود را نشان می‌دهد.

دسته بندی: فنی و مهندسی » مکانیک
تعداد مشاهده:
2072
مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109

حجم فایل:1,214
کیلوبایت

 قیمت:

23,500 تومان

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

 
پرداخت و دریافت فایل

راهنمای استفاده:
مناسب رشته های مهندسی مکانیک و مکاترونیک

محتوای فایل دانلودی:

در قالب Word وقابل ویرایش

برچسب ها:
دانلود پایان نامهپایان نامهپایان نامه مکانیکمکاترونیکپایان نامه رباتهای Bipedپایان نامه رباترباتربات BipedBipedدانلودرشته مکانیکطراحی رباتساخت رباتآموزش ساخت ربات

به اشتراک بگذارید:

  • طرح توجیهی کارآفرینی توليد كربن فعال

    طرح توجیهی کارآفرینی توليد كربن فعال دریافت طرح توجیهی کارآفرینی توليد كربن فعال دسته بندي : کارآفرینی » صنایع شیمیایی جزئیات و دریافت مقدمه:كربن فعال (Activated Carbon) نوعي از كربن مي باشد كه داراي قدرت جذب كنندگي بالا براي گازها،…

  • پاورپوینت موجودات زنده

    پاورپوینت موجودات زنده دریافت پاورپوینت موجودات زنده دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع موجودات زنده ،در قالب ppt و در 22 اسلاید، قابل ویرایش.مناسب برای معلمان، دانش آموزان و اولیاء گرامی جهت آموزش…

  • تحقیق آشنایی با مصلای بزرگ پردیس کرج

    تحقیق آشنایی با مصلای بزرگ پردیس کرج دریافت تحقیق آشنایی با مصلای بزرگ پردیس کرج دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع آشنایی با مصلای بزرگ پردیس کرج،در قالب Word و در…

  • پاورپوینت کتاب آمار و کاربرد آن در مدیریت 1 تالیف عادل آذر و منصور مؤمنی دانشگاه پیام نور

    پاورپوینت کتاب آمار و کاربرد آن در مدیریت 1 تالیف عادل آذر و منصور مؤمنی دانشگاه پیام نور دریافت پاورپوینت کتاب آمار و کاربرد آن در مدیریت 1 تالیف عادل آذر و منصور مؤمنی دانشگاه پیام نور دسته بندي :…

  • تحقیق شبیه سازی سیستم جامع مشاور املاک

    تحقیق شبیه سازی سیستم جامع مشاور املاک دریافت تحقیق شبیه سازی سیستم جامع مشاور املاک دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت تحقیق با موضوع شبیه سازی سیستم جامع مشاور املاک،در قالب DOC، در…

  • پاورپوینت طرح توجيهي توليد دستمال مرطوب

    پاورپوینت طرح توجيهي توليد دستمال مرطوب دریافت پاورپوینت طرح توجيهي توليد دستمال مرطوب دسته بندي : کارآفرینی » تولیدی جزئیات و دریافت قسمتی از متن:هدف از ارائه طرح توجیهی تولید دستمال مرطوب ، معرفی آن به عنوان یک فرصت سرمایه…

  • پروژه محاسبه مساحت از روی مختصات نقطه چند ضلعی در زبان C++

    پروژه محاسبه مساحت از روی مختصات نقطه چند ضلعی در زبان C++ دریافت پروژه محاسبه مساحت از روی مختصات نقطه چند ضلعی در زبان C++ دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت توضیحات:پروژه محاسبه…

  • مدیریت کیفیت جامع و بهره گیری آن در سازمان

    مدیریت کیفیت جامع و بهره گیری آن در سازمان دریافت مدیریت کیفیت جامع و بهره گیری آن در سازمان دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت قسمتی از متن:مدیریت کیفیت جامع یک نوع دیدگاه مدیریتی است که…

  • پاورپوینت معرفی یک سایت طراحی شده با ASP

    پاورپوینت معرفی یک سایت طراحی شده با ASP دریافت پاورپوینت معرفی یک سایت طراحی شده با ASP دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع معرفی یک سایت طراحی شده با…

  • پاورپوینت معماری بیونیک

    پاورپوینت معماری بیونیک دریافت پاورپوینت معماری بیونیک دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع معماری بیونیک،با فرمت ppt و در 37 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :چارلي لوكستون از پيشگامان عرصه معماري…

  • تحقیق بررسی ساختار آموزشي برزیل

    تحقیق بررسی ساختار آموزشي برزیل دریافت تحقیق بررسی ساختار آموزشي برزیل دسته بندي : عمومی » آموزشی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع بررسی ساختار آموزشي برزیل،در قالب Word و در 21 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :استراتژيهاي…

  • پاورپوینت جملات شرطی در انگلیسی

    پاورپوینت جملات شرطی در انگلیسی دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع جملات شرطی در انگلیسی،در قالب ppt و در 14 اسلاید، قابل ویرایش.مناسب برای معلمان، دانش آموزان و اولیاء گرامی جهت آموزش و…

  • پاورپوینت چشم انداز GIS در کشور کره جنوبی

    پاورپوینت چشم انداز GIS در کشور کره جنوبی دریافت پاورپوینت چشم انداز GIS در کشور کره جنوبی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع GIS ،با فرمت ppt و در 39 اسلاید…

  • پاورپوینت ابزارهای مالی در بازار سرمایه

    پاورپوینت ابزارهای مالی در بازار سرمایه دریافت پاورپوینت ابزارهای مالی در بازار سرمایه دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع ابزارهای مالی در بازار سرمایه،در قالب ppt و در 28 اسلاید قابل ویرایش.بخشی…

  • پاورپوینت معابد یونان

    پاورپوینت معابد یونان دریافت پاورپوینت معابد یونان دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع معابد یونان،با فرمت ppt و در 48 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :معبد آپولوناین بنا در شهر دیدوما…

  • PCC

    PCC دریافت PCC دسته بندي : علوم انسانی » بازاریابی و امورمالی جزئیات و دریافت توليد داخلي: دوسايت توليد كربنات كلسيمpccدر حال حاضر در ايران وجود دارد كه مورد مصرف آن در مواد غذايي مي باشد. يك واحد آن در…

  • پاور پوینت روابط آب، خاک و گیاه

    پاور پوینت روابط آب، خاک و گیاه دریافت پاور پوینت روابط آب، خاک و گیاه دسته بندي : فنی و مهندسی » کشاورزی و زراعت جزئیات و دریافت قسمتی از متن:خاک گياه علفى سريع‌الرشد عمدتاً از آب تشکيل شده است.…

  • نقشه کاربری اراضی شهرستان شهریار

    نقشه کاربری اراضی شهرستان شهریار دریافت نقشه کاربری اراضی شهرستان شهریار دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل کاربری اراضی شهرستان شهریار (واقع در استان تهران)مشخصات سیستم تصویر:Geographic Coordinate System: GCS_WGS_1984Datum:    D_WGS_1984Prime Meridian: GreenwichAngular Unit:…

  • مبانی نظری و پیشینه پژوهش تعاریف و نظریه های هوش هیجانی

    مبانی نظری و پیشینه پژوهش تعاریف و نظریه های هوش هیجانی دریافت مبانی نظری و پیشینه پژوهش تعاریف و نظریه های هوش هیجانی دسته بندي : عمومی » مبانی نظری جزئیات و دریافت دانلود فصل دوم مبانی نظری و پیشینه…

  • پاورپوینت درس 3 زبان کلاس نهم

    پاورپوینت درس 3 زبان کلاس نهم دریافت پاورپوینت درس 3 زبان کلاس نهم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس نهم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه نهم با موضوع درس 3 زبان ،در قالب ppt و در 17 اسلاید،…

  • تحقيق الگوریتم بهینه سازی Bayesian

    تحقيق الگوریتم بهینه سازی Bayesian دریافت تحقيق الگوریتم بهینه سازی Bayesian دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت چکیده:مراجع‌را می‌توان به عنوان یک ترازوی خوب برای مقایسه روشهای مختلف بکار برد. بعنوان مثال: مراجع استراتژی، انتخاب و…

  • مبانی نظری تحقیق و پیشینه پژوهش دیدگاه ها و مهارتهای خودآگاهی و حل مساله

    مبانی نظری تحقیق و پیشینه پژوهش دیدگاه ها و مهارتهای خودآگاهی و حل مساله دریافت مبانی نظری تحقیق و پیشینه پژوهش دیدگاه ها و مهارتهای خودآگاهی و حل مساله دسته بندي : عمومی » مبانی نظری جزئیات و دریافت دانلود…

  • تحقیق تاریخچه سرخپوستان

    تحقیق تاریخچه سرخپوستان دریافت تحقیق تاریخچه سرخپوستان دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع سرخپوست،در قالب Word و در 15 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :سُرخپوست بومیان قاره آمریکا را…

  • پاورپوینت پی (Foundation)

    پاورپوینت پی (Foundation) دریافت پاورپوینت پی (Foundation) دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع پی ،با فرمت ppt و در 21 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :انواع پی های سطحیپی گسترده: اگر…

  • پاورپوینت روانشناسی رنگ در محیط کار

    پاورپوینت روانشناسی رنگ در محیط کار دریافت پاورپوینت روانشناسی رنگ در محیط کار دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع روانشناسی رنگ در تبليغات،در قالب ppt و در 27 اسلاید قابل ویرایش.بخشی…

  • پروپوزال رشته مهندسی پزشکی گرایش بیو مواد

    پروپوزال رشته مهندسی پزشکی گرایش بیو مواد دریافت پروپوزال رشته مهندسی پزشکی گرایش بیو مواد دسته بندي : عمومی » پروپوزال جزئیات و دریافت این فایل یک نمونه پروپوزال آماده و تکمیل شده رشته مهندسی پزشکی گرایش بیو مواد، می‌…

  • تحقیق شيطان پرستي در ايران

    تحقیق شيطان پرستي در ايران دریافت تحقیق شيطان پرستي در ايران دسته بندي : علوم انسانی » معارف اسلامی جزئیات و دریافت قسمتی از متن:شيطان‌پرستي در ايران موضوعي است كه به ويژه در سالهاي اخير سخنان بسياري درباره آن مطرح…

  • پاورپوینت نور پردازی

    پاورپوینت نور پردازی دریافت پاورپوینت نور پردازی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع نور پردازی،با فرمت ppt و در 118 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :کاربردها و ویژگی‌هابخش عمده‌ای از تاثیرگذاری…

  • شیپ فایل شهرستان های استان لرستان

    شیپ فایل شهرستان های استان لرستان دریافت شیپ فایل شهرستان های استان لرستان دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت نقشه ی شهرستان ها استان لرستانمشخصات سیستم تصویر:Geographic Coordinate System: GCS_International_1924Datum: D_International_1924Prime Meridian: GreenwichAngular Unit: Degree دسته…

  • پروژه کارآفرینی شرکت بهگل خراسان (تولید کنسرو)

    پروژه کارآفرینی شرکت بهگل خراسان (تولید کنسرو) دریافت پروژه کارآفرینی شرکت بهگل خراسان (تولید کنسرو) دسته بندي : کارآفرینی » صنعتی جزئیات و دریافت بخشی از متن:كارخانه توليدي بهگل خراسان واقع در شهرك صنعتي طوس در سال 1351 تاسيس گرديده…

  • کتاب انتقال مومنتوم

    کتاب انتقال مومنتوم دریافت کتاب انتقال مومنتوم دسته بندي : فنی و مهندسی » مهندسی شیمی جزئیات و دریافت کتاب انتقال مومنتوم  کتاب های خلاصه منابع رشته پلیمر برای آمادگی آزمون دکتری دانشگاه آزاد برای کنکوریها بخش اول: انتقال مومنتوم …

  • پاورپوینت EFQM

    پاورپوینت EFQM دریافت پاورپوینت EFQM دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع EFQM،در قالب ppt و در 19 اسلاید قابل ویرایش.بخشی از پاورپوینت :EFQMتعالی سازمانیرشد و ارتقای سطح یک سازمان در تمامی ابعاد.کسب…

  • طرح توجیهی تولید کمپوست

    طرح توجیهی تولید کمپوست دریافت طرح توجیهی تولید کمپوست دسته بندي : کارآفرینی » کشاورزی و زراعت جزئیات و دریافت توضیحات:طرح توجیه فنی، مالی و اقتصادی (BP) تولید کمپوست که توسط کارشناسان متخصص نگارش و جمع آوری شده است.  مناسب…

  • نقشه ی مدل رقومی ارتفاعی شهرستان بندر ماهشهر

    نقشه ی مدل رقومی ارتفاعی شهرستان بندر ماهشهر دریافت نقشه ی مدل رقومی ارتفاعی شهرستان بندر ماهشهر دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت نقشه ی رستری ارتفاع شهرستان بندر ماهشهر (واقع در استان خوزستان)- نقشه مدل…

  • مقاله نحوه گذر از روش تجارت سنتي به تجارت الكترونيكي در بازرگاني خارجي ايران

    مقاله نحوه گذر از روش تجارت سنتي به تجارت الكترونيكي در بازرگاني خارجي ايران دریافت مقاله نحوه گذر از روش تجارت سنتي به تجارت الكترونيكي در بازرگاني خارجي ايران دسته بندي : علوم انسانی » اقتصاد جزئیات و دریافت مقاله…