تحقیق بررسی رباتهای Biped

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دریافت

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک

جزئیات و دریافت

مقدمه:رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می‌باشند.هرچند
كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته
است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای
Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل
گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای
(Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید
ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی
پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی
كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی
جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان
برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل
شده است.دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای
تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر
با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین
شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول
دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای
این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به
عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری
(robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری
اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین
تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن
انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و
نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز
پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و
(DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.این نتایج اهمیت
فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح
حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد
شود را نشان می‌دهد.

دسته بندی: فنی و مهندسی » مکانیک
تعداد مشاهده:
2072
مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109

حجم فایل:1,214
کیلوبایت

 قیمت:

23,500 تومان

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

 
پرداخت و دریافت فایل

راهنمای استفاده:
مناسب رشته های مهندسی مکانیک و مکاترونیک

محتوای فایل دانلودی:

در قالب Word وقابل ویرایش

برچسب ها:
دانلود پایان نامهپایان نامهپایان نامه مکانیکمکاترونیکپایان نامه رباتهای Bipedپایان نامه رباترباتربات BipedBipedدانلودرشته مکانیکطراحی رباتساخت رباتآموزش ساخت ربات

به اشتراک بگذارید:

  • لیست شرکتهای پخش مواد غذایی مازندران

    لیست شرکتهای پخش مواد غذایی مازندران دریافت لیست شرکتهای پخش مواد غذایی مازندران دسته بندي : عمومی » گوناگون جزئیات و دریافت توضیحات:اين فايل اکسل  شامل شركتهاي پخش مواد غذايي مازندران مي باشد به انضمام شركتهايي كه با اين پخشها…

  • تحقیق آيين‌نامه معاملات در بورس اوراق بهادار تهران

    تحقیق آيين‌نامه معاملات در بورس اوراق بهادار تهران دریافت تحقیق آيين‌نامه معاملات در بورس اوراق بهادار تهران دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع آيين‌نامه معاملات در بورس اوراق بهادار تهران ،در قالب…

  • پاورپوینت درس پانزدهم (آزاد) فارسی نهم استاد یحیوی اردبیلی

    پاورپوینت درس پانزدهم (آزاد) فارسی نهم استاد یحیوی اردبیلی دریافت پاورپوینت درس پانزدهم (آزاد) فارسی نهم استاد یحیوی اردبیلی دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس نهم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه نهم با موضوع درس پانزدهم (آزاد) فارسی…

  • دانلود پاورپوینت درس 2 فارسی پایه هفتم در مورد ( چشمه ی معرفت)

    دانلود پاورپوینت درس 2 فارسی پایه هفتم در مورد ( چشمه ی معرفت) دریافت دانلود پاورپوینت درس 2 فارسی پایه هفتم در مورد ( چشمه ی معرفت) دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس هفتم جزئیات و دریافت پاورپوینت آموزشی…

  • نقشه ی خطوط همدمای استان آذربایجان شرقی

    نقشه ی خطوط همدمای استان آذربایجان شرقی دریافت نقشه ی خطوط همدمای استان آذربایجان شرقی دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت نقشه ی همدمای استان آذربایجان شرقی. این فایل در محیط نرم افزار GIS قابل نمایش…

  • تحقیق هارون الرشید

    تحقیق هارون الرشید دریافت تحقیق هارون الرشید دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع هارون الرشید ،در قالب Word و در 12 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :هارون الرشید یکی…

  • پاورپوینت بیش فعالی به همراه فایل word

    پاورپوینت بیش فعالی به همراه فایل word دریافت پاورپوینت بیش فعالی به همراه فایل word دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع بیش فعالی،در قالب ppt و در 54 اسلاید…

  • نقشه کاربری اراضی شهرستان سنندج

    نقشه کاربری اراضی شهرستان سنندج دریافت نقشه کاربری اراضی شهرستان سنندج دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل کاربری اراضی شهرستان سنندج (واقع در استان کردستان)مشخصات سیستم تصویر:Geographic Coordinate System: GCS_WGS_1984Datum:    D_WGS_1984Prime Meridian: GreenwichAngular Unit:…

  • پروپوزال رشته آموزش پرستاری گرایش کودکان

    پروپوزال رشته آموزش پرستاری گرایش کودکان دریافت پروپوزال رشته آموزش پرستاری گرایش کودکان دسته بندي : عمومی » پروپوزال جزئیات و دریافت دانلود پروپوزال آموزش پرستاری گرایش کودکان، ( مناسب برای درس روش تحقیق مقطع کارشناسی ارشد )این فایل یک…

  • پاورپوینت بررسی خسارت علفهاي هرز در گندم

    پاورپوینت بررسی خسارت علفهاي هرز در گندم دریافت پاورپوینت بررسی خسارت علفهاي هرز در گندم دسته بندي : فنی و مهندسی » کشاورزی و زراعت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع خسارت علفهاي هرز در گندم،در قالب ppt و…

  • پاورپوینت شهرسازی پایدار

    پاورپوینت شهرسازی پایدار دریافت پاورپوینت شهرسازی پایدار دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع شهرسازی پایدار،با فرمت ppt و در 11 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :سیاست های توسعه ی پایدار در…

  • تحقیق قانون اساسی کشور آلمان

    تحقیق قانون اساسی کشور آلمان دریافت تحقیق قانون اساسی کشور آلمان دسته بندي : علوم انسانی » علوم سیاسی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع  قانون اساسی کشور آلمان،در قالب Word و در 11 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن…

  • پاورپوینت درس دهم مبانی علوم و فنون ادبی

    پاورپوینت درس دهم مبانی علوم و فنون ادبی دریافت پاورپوینت درس دهم مبانی علوم و فنون ادبی دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع درس دهم مبانی علوم و فنون ادبی،در قالب ppt و…

  • نقشه ی مدل رقومی ارتفاعی شهرستان گناباد

    نقشه ی مدل رقومی ارتفاعی شهرستان گناباد دریافت نقشه ی مدل رقومی ارتفاعی شهرستان گناباد دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت نقشه ی رستری ارتفاع شهرستان گناباد (واقع در استان خوزستان رضوی)- نقشه مدل رقومی ارتفاعی،…

  • پاورپوینت محوطه سازی وفرش های کف

    پاورپوینت محوطه سازی وفرش های کف دریافت پاورپوینت محوطه سازی وفرش های کف دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع محوطه سازی وفرش های کف،با فرمت ppt و در 55 اسلاید قابل…

  • طراحي كاتاليست هيدروكراكينگ برشهاي سنگين نفتي

    طراحي كاتاليست هيدروكراكينگ برشهاي سنگين نفتي دریافت طراحي كاتاليست هيدروكراكينگ برشهاي سنگين نفتي دسته بندي : فنی و مهندسی » صنایع نفت و گاز جزئیات و دریافت دسته بندی: فنی و مهندسی » صنایع نفت و گاز تعداد مشاهده: 142…

  • پاورپوینت پل سازی

    پاورپوینت پل سازی دریافت پاورپوینت پل سازی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع پل سازی،با فرمت ppt و در 42 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :پلها سازه هایی هستند که انسانها…

  • مقاله تاریخچه سوبسید در ایران

    مقاله تاریخچه سوبسید در ایران دریافت مقاله تاریخچه سوبسید در ایران دسته بندي : علوم انسانی » اقتصاد جزئیات و دریافت قسمتی از متن:با وقوع جنگ جهاني دوم بواسطه اشغال ايران توسط نيروي بيگانه قيمتهاي موادغذايي و… بشدت طريقي كرد…

  • بررسی مقایسه ی بهداشت روانی دانشجویان سیگاری و غیر سیگاری

    بررسی مقایسه ی بهداشت روانی دانشجویان سیگاری و غیر سیگاری دریافت بررسی مقایسه ی بهداشت روانی دانشجویان سیگاری و غیر سیگاری دسته بندي : علوم انسانی » علوم اجتماعی جزئیات و دریافت مقایسه ی بهداشت روانی دانشجویان سیگاری و غیر…

  • پروژه ترانسفورماتورهاي ولتاژ خازني مدل CPA و CPB

    پروژه ترانسفورماتورهاي ولتاژ خازني مدل CPA و CPB دریافت پروژه ترانسفورماتورهاي ولتاژ خازني مدل CPA و CPB دسته بندي : فنی و مهندسی » برق، الکترونیک، مخابرات جزئیات و دریافت پروژه ترانسفورماتورهاي ولتاژ خازني مدل CPA و CPB:مقدمه :ترانسفورماتور ولتاژ…

  • اثرات بستر کاشت و غلظت‌های مختلف ايندول بوتيريك اسيد (IBA) بر ریشه‌زایی قلمه رزماری

    اثرات بستر کاشت و غلظت‌های مختلف ايندول بوتيريك اسيد (IBA) بر ریشه‌زایی قلمه رزماری دریافت اثرات بستر کاشت و غلظت‌های مختلف ايندول بوتيريك اسيد (IBA) بر ریشه‌زایی قلمه رزماری دسته بندي : فنی و مهندسی » کشاورزی و زراعت جزئیات…

  • مقاله آرایه‌های لفظی

    مقاله آرایه‌های لفظی دریافت مقاله آرایه‌های لفظی دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت بخشی از متن اصلی :هر گاه واژه‌های پایانی دو قرینه کلام در واج آخر مشترک باشند آرایه سجع پدید می‌آید و…

  • پاورپوینت تاریخچه حجاب

    پاورپوینت تاریخچه حجاب دریافت پاورپوینت تاریخچه حجاب دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع تاریخچه حجاب،در قالب ppt و در 50 اسلاید، قابل ویرایش.مناسب برای معلمان، دانش آموزان و اولیاء گرامی جهت آموزش و…

  • مقاله مديريت منابع انساني در سازمانهاي تحقيق و توسعه

    مقاله مديريت منابع انساني در سازمانهاي تحقيق و توسعه دریافت مقاله مديريت منابع انساني در سازمانهاي تحقيق و توسعه دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت مقاله مديريت منابع انساني در سازمانهاي تحقيق و توسعه :چكيدهسازمانهاي تحقيق…

  • بررسي و ارزيابي برنامه آموزش زبان انگليسي در سطح دانشگاه هوايي

    بررسي و ارزيابي برنامه آموزش زبان انگليسي در سطح دانشگاه هوايي دریافت بررسي و ارزيابي برنامه آموزش زبان انگليسي در سطح دانشگاه هوايي دسته بندي : علوم انسانی » علوم نظامی جزئیات و دریافت  بيان مسأله :از آنجايي كه آموزش…

  • تحقیق نگاه رهبر به فرهنگ

    تحقیق نگاه رهبر به فرهنگ دریافت تحقیق نگاه رهبر به فرهنگ دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع نگاه رهبر به فرهنگ،در قالب Word و در 38 صفحه قابل ویرایش.بخشی از…

  • دانلود طرح توجیهی طلا و جواهر سازی

    دانلود طرح توجیهی طلا و جواهر سازی دریافت دانلود طرح توجیهی طلا و جواهر سازی دسته بندي : کارآفرینی » صنایع دستی جزئیات و دریافت خلاصه طرح:این طرح توجیهی در زمینه طلا و جواهر سازی می باشد که بر اساس…

  • تحقیق مکانیزاسیون واحد فروش شرکت پوشا تک

    تحقیق مکانیزاسیون واحد فروش شرکت پوشا تک دریافت تحقیق مکانیزاسیون واحد فروش شرکت پوشا تک دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت مقدمه:مدیریت شرکت جناب آقای مهدی حامد رهباردار به مدت 30 سال به فعالیت تولید پوشاک…

  • شیپ فایل محدوده سیاسی شهرستان چاراویماق

    شیپ فایل محدوده سیاسی شهرستان چاراویماق دریافت شیپ فایل محدوده سیاسی شهرستان چاراویماق دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت نقشه ی مرز شهرستان چاراویماقدر جدول توصیفی این شیپ فایل موارد زیر موجود است:- نام شهرستان- مرکز…

  • پاورپوینت درس سوم منطق کلاس دهم

    پاورپوینت درس سوم منطق کلاس دهم دریافت پاورپوینت درس سوم منطق کلاس دهم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس دهم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه دهم با موضوع درس سوم منطق ،در قالب ppt و در 10 اسلاید،…

  • پاورپوینت انواع ماهیچه در ریخته گری

    پاورپوینت انواع ماهیچه در ریخته گری دریافت پاورپوینت انواع ماهیچه در ریخته گری دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع  انواع ماهیچه در ریخته گری،در قالب ppt و در 34 اسلاید قابل ویرایش.بخشی از…

  • تحقیق پیرامون نابرابری های اجتماعی

    تحقیق پیرامون نابرابری های اجتماعی دریافت تحقیق پیرامون نابرابری های اجتماعی دسته بندي : علوم انسانی » علوم اجتماعی جزئیات و دریافت قسمتی از متن:وضعيتي است كه در چارچوب آن، انسانها دسترسي نابرابري به منابع ارزشمند، خدمات و موقعيتهاي برتر…

  • تحقیق جایگاه زن در یونان

    تحقیق جایگاه زن در یونان دریافت تحقیق جایگاه زن در یونان دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع جایگاه زن در یونان،در قالب Word و در 182 صفحه قابل ویرایش.بخشی از…

  • پاورپوینت طرح توجیهی مکانیزاسیون کشاورزی

    پاورپوینت طرح توجیهی مکانیزاسیون کشاورزی دریافت پاورپوینت طرح توجیهی مکانیزاسیون کشاورزی دسته بندي : عمومی » گوناگون جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع  طرح توجیهی مکانیزاسیون کشاورزی،در قالب ppt و در 32 اسلاید قابل ویرایش.بخشی از پاورپوینت :فهرست مطالب …

  • تحقیق اصول و قواعد مقاوم کردن سازه ها

    تحقیق اصول و قواعد مقاوم کردن سازه ها دریافت تحقیق اصول و قواعد مقاوم کردن سازه ها دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع اصول و قواعد مقاوم کردن سازه ها،در قالب…